Nuevo Rotation Sensor

Este sensor de rotación lo diseñe para construir un servo control, lo utilice en mi Brick-Sorter V1.0, necesitaba decirle a un motor moverse tantos pulsos hacia la derecha o la izquierda, aca esta el diagrama que es relativamente fácil de hacer, y cabe en un ladrillo de Lego de 2X4.

Vout en este caso nos proporcionara los pulsos que necesitamos.

Acá esta un simple código para controlar un motor, sabiendo que podemos insertar una polea de 6 cuentas entre el sensor.

to Rot-sen-A :a

setbit 4 porta-ddr

write portb-ddr 0

setn 0

on-m1

loop [ wait-for-edge

setn n + 1

ifelse (n = :a) [off-m1

setn 0

stop!]

[on-m1]

]

end

to Rot-sen-R :r

setbit 4 porta-ddr

write portb-ddr 0

setn 0

in-m1

loop [ wait-for-edge

setn n + 1

ifelse (n = :r) [off-m1

setn 0

stop!]

[in-m1]

]

end

to wait-for-edge

waituntil [break?]

waituntil [not break?]

end

to break?

output testbit 4 porta

end

to on-m1

setbit 6 portb

clearbit 7 portb

end

to in-m1

setbit 7 portb

clearbit 6 portb

end

to off-m1

clearbit 7 portb

clearbit 6 portb

setn 0

end