Hola este es uno de los proyectos que por lo general se inician en robotica un carro, este cuenta con dos motores lo que lo hace poder rotar sobre su propio eje.
La tarea de este Bot es organizar ladrillos de distinto color en sus respectivos compartimentos, esto gracias a la mecanica y muy importante al programa y su algoritmo, pues posee un sensor de luz para leer los colores de los distintos ladrillos, y un sensor de rotacion para saber en cual compartimiento debe de dirigir cada ladrillo.
http://www.youtube.com/watch?v=wf5DjN30hhU
Aca tuve vario desafios, porque no poseeo un sensor de color, me vali del hecho de que podemos calacular un color respecto al rebote de la frecuencia que devuelve un color cuando aplicamos Luz Ir, como se hace con los sensores Lego.
http://www.youtube.com/watch?v=el7NTdYukU4
Utiliza mi sensor de luz, que es relativamnte facil de construir, pues consta de un led y un pequeño fototransistor el cual envia la luz reflejado por cada color, esto despues se asocia a una subrutina que hara que el robot ejecute lo deseado.
El conexionado no es el mismo que se utiliza cuando se emplea el LM 386 como amplificador de audio, esto se hace para lograr un comportamiento casi digital.El funcionamiento es muy simple, poniendo en estado alto uno de los pines de entrada, el motor DC gira en un sentido. Al invertir el estado de los pines de entrada, gira en el otro. Con los dos pines en alto o en bajo simultáneos no gira.Claro, y es facil.
Construi un pequeño piezo electric Beeper, para darle sonido a mis Robots.
Este es un pequeño código con el que podemos introducir la duración y la nota que deseamos.
to powerup
write portb-ddr 0 ; setea port B a salida
end
to click-on
setbit 0 portb
end
to click-off
clearbit 0 portb
end
to delay :n
repeat :n [no-op]
end
to note :period :duration ; introducir nota,periodo y duracion
repeat :duration [
click-on
delay :period
click-off
delay :period
]
end
to warble :times ; sonido parecido a un telefono
repeat :times [
note 2 200
note 1 200
]
end
Este sensor de rotación lo diseñe para construir un servo control, lo utilice en mi Brick-Sorter V1.0, necesitaba decirle a un motor moverse tantos pulsos hacia la derecha o la izquierda, aca esta el diagrama que es relativamente fácil de hacer, y cabe en un ladrillo de Lego de 2X4.
Vout en este caso nos proporcionara los pulsos que necesitamos.
to Rot-sen-A :a
setbit 4 porta-ddr
write portb-ddr 0
setn 0
on-m1
loop [ wait-for-edge
setn n + 1
ifelse (n = :a) [off-m1
setn 0
stop!]
[on-m1]
]
end
to Rot-sen-R :r
setbit 4 porta-ddr
write portb-ddr 0
setn 0
in-m1
loop [ wait-for-edge
setn n + 1
ifelse (n = :r) [off-m1
setn 0
stop!]
[in-m1]
]
end
to wait-for-edge
waituntil [break?]
waituntil [not break?]
end
to break?
output testbit 4 porta
end
to on-m1
setbit 6 portb
clearbit 7 portb
end
to in-m1
setbit 7 portb
clearbit 6 portb
end
to off-m1
clearbit 7 portb
clearbit 6 portb
setn 0
end
Bien lei un documento viejo del antigo Logohip 16F876, y este se llamaba http://www.wellesley.edu/Physics/Rberg/logochip/docs/feedback.doc, hablaba de como construir un Shaft Encoder o bien un Sensor de rotacion, el problema es que se utiliza el Pin C0, que es un contador, pero que nuestro nuevo Logochip V 2.0 no tiene o es otro Pin en este caso el A4.
Busque el datasheet para encontrar este Pin y vi el codigo que presentaba el documento, que mide el periodo para una revolucion, pero lo que me interezaba era hacer que una rueda u otro mecanismo, de N revoluciones.
Aqui les presento las forma de construir su propio Encoder, en el que utilizo un pequeño pulsador que cuenta los pulsos de una polea de lego de 6 huecos.
El sensor deveria ir unido al eje de nuestro mecanismo en mi caso de prueba al motor el cual lleva un engrane de 8 dientes y el eje de la polea uno de 24 dientes, ah.. utilizo un motor de Lego gris lo uni al los pines 7 y 6, no es correcto porque este motor trabaja con mas corriente pero es solamente para hacer una prueba, y por no requerir mucho torque no dañara nuestro Logo..
Este es el programa...
; Jimmy Bolaños
; Demo Sensor de Rotacion
; una Revolucion = 6 clicks.
to Rot-Sensor
setn 0
setbit 4 porta-ddr
write portb-ddr 0
on-m1
loop [ wait-for-edge
setn n + 1
ifelse (n = :m) [off-m1
setn 0
stop!]
[on-m1]
]
end
to wait-for-edge
waituntil [break?]
waituntil [not break?]
end
to break?
output testbit 4 porta
end
to on-m1
setbit 7 portb
end
to off-m1
clearbit 7 portb
end
El sensor ligero se puede utilizar para seguir una fuente de luz, pero no trabaja muy bien
porque mide solamente mide el nivel de luz en un punto. Cuando la luz total del sitio
cambia, el sensor puede ser engañado. El Diferencial Light sensor presentado aquí utiliza dos LDR (Fotorresistencias) y envían la diferencia del valor de luz al Logochip. El diagrama muestra el nivel de luz leído por el Logochip que es alrededor de 511 cuando el nivel de luz esta balanceado entre los dos sensores.
Cuando el sensor derecho ve más luz, el valor aumenta y cuando el sensor izquierdo ve más luz el valor disminuye.
Hola a todos los que usan Logochip Logo.
Me llamo Jimmy Bolaños, soy Electronico, estudio Ingenieria Mecanica, utilizo Logochip para dar vida a mis Robots de LEGO, y otras creaciones.
En este Blog, presentare mis proyectos he investigaciones basadas en este ladrillo programable.
Prmero que todo, visiten la pagina principal mis amigos:
Brian Silverman (MIT Media Lab), Bakhtiar Mikhak (MIT Media Lab) y Robbie Berg (Wellesley College Physics).
http://www.wellesley.edu/Physics/Rberg/logochip/
Aqui encontraran toda la informacion de como obtener o construir su propio Logochip.
Bueno, ahora a divertirse con este fabuloso ladrillo programable.
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